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學術身份

山東省泰山產業領軍人才 2022

山東大學青年學者未來學者 2020

國家自然科學基金通訊評審專家

Sensors、Advances in Mechanical Engineering等SCI期刊客座編輯

TRO、TIE、TMECH、RAL、MSSP、IJMS等期刊審稿人

學術兼職

中國機械工程學會醫工裝備分會 委員

國家藥品監督管理局醫療器械技術審評中心 外聘專家

山東生物醫學工程學會康復工程分會 委員

山東省自動化學會機器人分會 常務副秘書長

國內外學習和工作經歷

工作經歷：

2011.09-2019.08，山東大學機械工程學院 工程師

2019.09 至今，山東大學機械工程學院 高級實驗師

2019.07-2021.06，山東大學控制科學與工程學院，博士后

學習經歷：

2003.09-2007.06，山東大學機械工程學院 本科

2007.09-2010.06，山東大學機械工程學院 碩士研究生

2014.09-2018.09，山東大學機械工程學院 博士研究生

主講課程

醫療機器人技術；機器人系統綜合實踐

研究領域

手術機器人，工業機器人，機器視覺，非線性動力學控制

承擔科研項目情況

代表性科研項目

1.國家重點研發計劃課題，經耳道的內耳注射采樣手術機器人關鍵技術及系統，在研

2.國家自然科學基金面上項目，面向經鼻顱底高危手術的微型復合連續體機器人研究，在研

3.國家重點研發計劃子課題，經皮脊柱內鏡智能手術機器人關鍵技術及系統，在研

4.國家自然科學基金委聯合基金課題，面向飾面施工的移動作業型建筑機器人設計理論與關鍵技術，在研

5.國家重點研發計劃子課題，柱塞泵核心部件超精密加工與配合間隙控制技術研究，在研

6.山東省重大科技創新工程課題，微創脊柱外科遠程手術機器人研發及產業化示范應用，在研

7.山東省重大科技創新工程課題，基于云技術的智能焊接機器人系統關鍵技術研發及應用，已結題

8.國家自然科學基金青年項目，機床伺服進給系統精細化摩擦建模與補償技術研究，已結題

9.山東省自然科學基金項目，機床伺服進給系統摩擦精準建模與補償技術研究，已結題

10.山東省重點研發計劃項目，高速工況下滾珠絲杠伺服進給系統位置跟蹤與振動抑制并行控制技術研究，已結題

11.中國博士后科學基金面上二等資助，變剛度連續體單孔微創手術機器人創成與關鍵技術研究，已結題

12.山東省博士后創新工程項目一等資助，面向自然腔道的連續體手術機器人創成與關鍵技術研究，已結題

近期主要的代表性論文、著作、專利

代表作論文：

1.Robust finite-time command-filtered backstepping control for flexible-joint robots with only position measurements[J]. IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems, 2023.

2.Continuum Robots: A Real-Time Model-Based Data-Driven Nonlinear Controller[J]. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2024.

3.Unknown System Dynamics Estimator-Based Composite Antisaturation Control Method for Series Elastic Actuators[J]. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2024.

4.Composite continuum robots: Accurate modeling and model reduction[J]. International Journal of Mechanical Sciences, 2024, 276: 109342.  

5.A Sensor-Free Force Estimation Method for Notched Continuum Surgical Robot[J]. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2024.

6.Dexterity assessment for wrist joints of surgical robots: a statics-based evaluation method[J]. IEEE Transactions on Instrumentation & Measurement, 2024.

7.Continuum robots: Developing dexterity evaluation algorithms using efficient inverse kinematics[J]. Measurement, 2023, 216: 112925.

8.Robust command-filtered control with prescribed performance for flexible-joint robots[J]. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, 2023.

9.A novel inverse kinematics algorithm using the Kepler oval for continuum robots[J]. Applied Mathematical Modelling, 2021, 93: 206-225.

10.Compound continuum manipulator for surgery: Efficient static‐based kinematics[J]. The International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery, 2023, 19(6): e2561.

授權發明專利50余項，部分列表：

1.一種手術機器人五自由度柔性操作臂, 2024-08-23, 中國, 202210751209.6.

2.柔性關節機器人的復合抗飽和控制方法及控制系統, 2024-06-07, 中國, 202410294723.0.

3.一種用于手術機器人的主操作手及手術機器人系統, 2024-04-23, 中國, 202210360215.9.

4.考慮實際工況的宏宏雙驅動系統的熱變形預測方法及系統, 2023-05-26, 中國, 201810763216.1.

5.一種基于ROS系統的焊接機器人系統及工作方法, 2023-04-07, 中國, 202210654756.2.

獲獎項目

1.山東省機械工業科學技術一等獎（2024）

2.山東省第九屆教學成果獎二等獎（2022）

3.山東大學教學成果獎二等獎（2021、2023）

聯系方式

地址：濟南市經十路17923號山東大學機械工程學院

郵編：250061

電子郵箱：dufuxin@sdu.edu.cn